La leggenda vuole che il fondatore sia stato Ercole quando, di ritorno dalle Colonne d'Ercole (Spagna), si fermò sulle coste del Sud Italia. Nelle zone limitrofe sono state rinvenute tombe di origine magno-greca.

La storia di Tropea inizia in epoca romana, quando lungo la costa Sesto Pompeo sconfisse Cesare Ottaviano: a sud di Tropea i romani avevano costruito un porto commerciale, vicino l'attuale Santa Domenica, a Formicoli (toponimo derivato da una corruzione di Foro di Ercole), di cui parlano Plinio e Strabone.

Per la sua caratteristica posizione di terrazzo sul mare, Tropea ebbe un ruolo importante, sia in epoca romana (attestato dalla cava di granito che sorge a circa 2 km dall'abitato, nell'attuale comune di Parghelia) sia in epoca bizantina; molti sono i resti lasciati dal bizantini, come la chiesa sul promontorio o le mura cittadine (chiamate appunto "mura di Belisario"). Dopo un lungo assedio, la città fu strappata ai bizantini dai Normanni, sotto i quali prosperò. Tropea continuò a prosperare anche sotto il dominio degli Aragonesi. Il 4 febbraio 2016 nasce il Club UNESCO Tropea Costa degli Dei.

Sorge su un alto promontorio di tufo, affacciato sul Mar Tirreno, nella costa occidentale della Calabria, in provincia di Vibo Valentia. Di notevole interesse è il centro storico della città, con molti palazzi nobiliari del XVIII e del XIX secolo, arroccati sulla rupe a strapiombo con la spiaggia sottostante.Interessanti sono i "portali" dei palazzi che rappresentavano le famiglie nobiliari; alcuni sono dotati di grosse cisterne scavate nella roccia, che servivano per accumulare il grano proveniente dal Monte Poro, che successivamente veniva caricato tramite condotte di terracotta sulle navi ormeggiate sotto la rupe di Tropea. Simbolo della città è il Santuario di Santa Maria dell'Isola, che sorge su un promontorio di fronte alla cittadina.

Di notevole interesse è la Cattedrale di Maria Santissima di Romania, edificio del 1100, in stile romanico, contenente la sacra effigie della Madonna di Romania, protettrice della città. L'antico Convento della Pietà, sorto nel 1639. Inoltre la città ospita il museo diocesano, contenente ori e argenti della cattedrale e parecchi manufatti di varie epoche. Presso la chiesa, negli antichi locali del Vescovato, è stato istituito un Museo Diocesano, con interessanti opere pittoriche, sculture e affreschi, manufatti e arredi. Recentemente, inoltre, è stata aperta la sezione archeologica.